کارائی کنترلرهای تعقیب مسیر وسایل زیرآبی در مواجهه با اغتشاشات محیطی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شاهد - دانشکده فنی
- نویسنده مصطفی حسینی
- استاد راهنما سعید سیدطبایی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1393
چکیده
رباتهای زیرآبی نقش بسیار مهمی را در بسیاری از عملیاتهای زیر آبی در صنایع نظامی، نفت و گاز، اقیانوس شناشی، نقشه برداری و نجات زیرآبی بازی میکنند. معادلات دینامیکی این رباتها غیر خطی و بسیار وابسته هستند و بسیاری از پارامترهای آنها با زمان و مکان تغییر میکنند و همچنین اطلاعات حاصل از سنسورهای ناوبری نصب شده روی رباتها دارای خطاهای مختلف (نویز،بایاس) میباشد. لذا برای مقابله با این ایرادات در این تحقیق به ارائه یک سیستم کنترلی بر پایه مود لغزشی درجه بالا برای کاهش اثر اغتشاشات و عدم قطعیت ها و یک سیستم ناوبری ترکیبی (رویتگر) جهت تعیین موقعیت و سرعت ربات با استفاده از اطلاعات سنسورها که مورد نیاز حلقه کنترلی ربات میباشد ارائه میکنیم که در این سیستم ناوبری برای تخمین دقیقتر متغیرهای حالت ربات ازترکیب اطلاعات سنسورهای مختلف به همراه فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) بهره برده ایم.
منابع مشابه
اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملیک روش جدید ترکیبی در مسیریابی سراسری وسایل نقلیة خودگردان زیرآبی
تاکنون روش‌های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش‌های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه‌ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (HYBRID-VQVW) HYBRID-Visibility-QuadTree-Voronoi-WaveFront ارائه می‌شود. در این روش در هر فاصلة نمونه‌برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...
متن کاملمروری بر روش‌ها و وسایل ارزیابی مواجهه شغلی با نانوذارت
Background & objective:: In recent years, there has been a dramatic increase in the application of nanotechnology in industries and the number of workers occupied in different processes of research on and construction, production and residue disposal of products containing nanoparticles. Despite this growth, however, there is still a dearth of information on the risk of occupational exposure to...
متن کاملیک روش جدید ترکیبی در مسیریابی سراسری وسایل نقلیة خودگردان زیرآبی
تاکنون روش‌های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش‌های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه‌ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (HYBRID-VQVW) HYBRID-Visibility-QuadTree-Voronoi-WaveFront ارائه می‌شود. در این روش در هر فاصلة نمونه‌برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...
متن کاملتعقیب مسیر نگاه با استفاده از پردازش تصویر به منظور کمک به افراد ناتوان حرکتی
هدف از انجام این پروژه تعقیب حرکت‌های چشم کاربر در هنگام کار با رایانه است؛ طراحی سیستمی که در عین سادگی و ارزان بودن از سرعت و دقت قابل قبولی بمنظور کار با رایانه برخوردار باشد. سامانه تعقیب‌گر معرفی شده، بدون استفاده از هرگونه سخت‌افزار اضافی و نور مادون قرمز و تنها با استفاده از دوربین تعبیه شده در رایانه‌های همراه معمولی قادر به تعقیب زمان واقعی حرکات چشم فرد است. در سامانه ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شاهد - دانشکده فنی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023